Lego Mindstrom Roboter optimieren
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Der Roboter musste natürlich überarbeitet werden, weil Soll-und Ist-Zustand immer von einander abweichen können.
Widererwartens musste ich die Umsetzung der Motorkraft auf die Räder mittelt Gummiriehem ändern, weil die Gummis sehr schlecht mitdrehten, egal wie fest man sie gespannt hat.
Das hatte zur Folge, dass der Roboter sehr langsam war und eine Bewegung nach links oder rechts kaum möglich war.
Die Motorkraft wird jetzt mittels Zahnräder an die Räder weitergegeben. Dabei kann das Rad nur stehenbleiben, wenn der Motor stehen bleibt.
Dabei bleibt nach wie vor das kleinere Rad am Motor, während ein größeres Rad das Rad dreht.
Umgekehrt würde sich zwar das Rad wesentlich schneller drehen, aber es kann nicht genug Kraft übertragen werden, so dass das Rad durch den Widerstand des Bodens bei einer Drehung blockiert.
Umgekehrt herrscht eine gesunde Mischung, so dass der Roboter ausreichend schnell und "kräftig" ist.
Das alleinstehende Rad an der Front musste weichen. Es macht den Roboter zwar erneut schneller, da die Motoren keinen Widerstand durch das "schleifen" auf dem Boden haben, aber dafür ist der Roboter nicht mehr wendig genug.
Außerdem wurden größere Räder verwendet, um zusätzlich mehr Schnelligkeit zu erreichen.
Der Bügel vor den Sensoren wurde mittels einer Stange leicht nach unten gebogen, um zusätzlich kleinere Objekte am Boden orten zu können.
